#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "inttypes.h"


// #define MPU_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
// #define MPU_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG   0X0D   // 自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG   0X0E   // 自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG   0X0F   // 自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG   0X10   // 自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG  0X19   // 采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG          0X1A   // 配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG     0X1B   // 陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG    0X1C   // 加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG   0X1F   // 运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG      0X23   // FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG  0X24   // IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25   // IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG      0X26   // IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27   // IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28   // IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG      0X29   // IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A   // IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B   // IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG      0X2C   // IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D   // IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E   // IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG      0X2F   // IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30   // IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31   // IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG      0X32   // IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG   0X33   // IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34   // IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG   0X35   // IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36     // IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG  0X37     // 中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG     0X38     // 中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG    0X3A     // 中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B    // 加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C    // 加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D    // 加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E    // 加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F    // 加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40    // 加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41      // 温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42      // 温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43     // 陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44     // 陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45     // 陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46     // 陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47     // 陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48     // 陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63     // IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64     // IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65     // IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66     // IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67   // IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG  0X68   // 信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69   // 运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG    0X6A   // 用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG    0X6B   // 电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG    0X6C   // 电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG    0X72   // FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG    0X73   // FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG      0X74   // FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG    0X75   // 器件ID寄存器

// 如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
// 如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR 0X68


////因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)
// #define MPU_READ    0XD1
// #define MPU_WRITE   0XD0

uint8_t MPU_Write_One_Byte(uint8_t reg_addr, uint8_t data);
uint8_t MPU_Read_One_Byte(uint8_t reg_addr);
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t slave_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t length, uint8_t* pbuf);
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t slave_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t length, uint8_t* pbuf);

uint8_t MPU_Init(void);

uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr);
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr);
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate);
// uint8_t MPU_Set_Fifo(uint8_t sens);

short   MPU_Get_Temperature(void);
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short* gx, short* gy, short* gz);
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short* ax, short* ay, short* az);

#endif
